Leaving the Lines Behind: Vision-Based Crop Row Exit for Agricultural Robot Navigation

要約

行切り替えのための純粋にビジョンベースのソリューションの使用は、既存のビジョンベースの作物行ナビゲーション フレームワークでは十分に検討されていません。
この方法では、トリミング列を終了するための視覚的なフィードバックに基づいたローカル特徴マッチングに RGB 画像のみを使用します。
作物の列の端で深度画像を使用して、岬内のナビゲーション距離を推定しました。
このアルゴリズムは、土壌と植生のあるさまざまな岬地域でテストされました。
提案された方法は、作物の列の端に到達し、誤差範囲 50 cm で作物の列を完全に残して岬に移動することができました。

要約(オリジナル)

Usage of purely vision based solutions for row switching is not well explored in existing vision based crop row navigation frameworks. This method only uses RGB images for local feature matching based visual feedback to exit crop row. Depth images were used at crop row end to estimate the navigation distance within headland. The algorithm was tested on diverse headland areas with soil and vegetation. The proposed method could reach the end of the crop row and then navigate into the headland completely leaving behind the crop row with an error margin of 50 cm.

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