Are We Ready for Radar to Replace Lidar in All-Weather Mapping and Localization?

要約

Boreas データセットを使用して、レーダーのみ、ライダーのみ、クロスモーダルのレーダーとライダー間のクロスモーダル システムという 3 つの地形測位システムを、さまざまな季節条件や気象条件にわたって広範に比較します。
私たちの予想に反して、私たちの実験では、LIDAR のみのパイプラインが吹雪の中でも最高の位置特定精度を達成できることがわかりました。
私たちの結果は、中程度の降水量に対する LIDAR 位置特定の感度が以前の研究では誇張されていたことを示唆しているようです。
ただし、レーダーのみのパイプラインは、はるかに小さいマップでも競争力のある精度を達成することができました。
さらに、レーダー位置特定とレーダーセンサーにはまだ改善の余地があり、異常気象や冗長バックアップシステムとして価値があることが証明される可能性があります。
このプロジェクトのコードは、https://github.com/utiasASRL/vtr3 で見つけることができます。

要約(オリジナル)

We present an extensive comparison between three topometric localization systems: radar-only, lidar-only, and a cross-modal radar-to-lidar system across varying seasonal and weather conditions using the Boreas dataset. Contrary to our expectations, our experiments showed that our lidar-only pipeline achieved the best localization accuracy even during a snowstorm. Our results seem to suggest that the sensitivity of lidar localization to moderate precipitation has been exaggerated in prior works. However, our radar-only pipeline was able to achieve competitive accuracy with a much smaller map. Furthermore, radar localization and radar sensors still have room to improve and may yet prove valuable in extreme weather or as a redundant backup system. Code for this project can be found at: https://github.com/utiasASRL/vtr3

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