Pre-Deployment Testing of Low Speed, Urban Road Autonomous Driving in a Simulated Environment

要約

SAEレベルL4の自動運転を模した低速自律走行シャトルが、米国や世界のいくつかの都市で、ジオフェンスで囲まれた区域で運行されている。これらの自律走行車（AV）は、中小規模のテクノロジー企業によって運営されており、公道展開前にAV技術ソリューションの徹底的かつ包括的なテストを実施する自動車OEMのようなリソースを持っていません。運行速度が低く、したがって高速道路を含む道路を運行しないため、これらのAVシャトルのベース車両は、厳格な認証試験を受ける必要がない。運転支援AV技術の試験と公道展開の許可方法は継続的に進化しているが、標準化されておらず、これらの車両が運用される異なる州間で違いが見られる。現在、公道に配備されているAVやAVシャトルは、これらの配備をテストや技術向上のために利用しています。しかし、これは正しいアプローチではありません。モデル・イン・ザ・ループ（MiL）、ハードウェア・イン・ザ・ループ（HiL）、自律走行車（AViL）テストなど、ラボで制御されたテスト環境での安全かつ広範なテストが、こうした公道展開の前提条件となるはずです。本論文では、AVシャトルの配備場所の3次元仮想モデリングと、この仮想環境でのシミュレーションテストを紹介する。コロンバスでは、運輸省の資金提供によるスマートシティチャレンジプロジェクト「スマートコロンバス」を通じて、このAVシャトルの配備場所を2箇所用意しています。本論文で提案するAVテスト方法を説明するための具体例として、Smart ColumbusのLinden住宅地AVシャトル配備現場を使用する。

要約(オリジナル)

Low speed autonomous shuttles emulating SAE Level L4 automated driving using human driver assisted autonomy have been operating in geo-fenced areas in several cities in the US and the rest of the world. These autonomous vehicles (AV) are operated by small to mid-sized technology companies that do not have the resources of automotive OEMs for carrying out exhaustive, comprehensive testing of their AV technology solutions before public road deployment. Due to the low speed of operation and hence not operating on roads containing highways, the base vehicles of these AV shuttles are not required to go through rigorous certification tests. The way the driver assisted AV technology is tested and allowed for public road deployment is continuously evolving but is not standardized and shows differences between the different states where these vehicles operate. Currently, AVs and AV shuttles deployed on public roads are using these deployments for testing and improving their technology. However, this is not the right approach. Safe and extensive testing in a lab and controlled test environment including Model-in-the-Loop (MiL), Hardware-in-the-Loop (HiL) and Autonomous-Vehicle-in-the-Loop (AViL) testing should be the prerequisite to such public road deployments. This paper presents three dimensional virtual modeling of an AV shuttle deployment site and simulation testing in this virtual environment. We have two deployment sites in Columbus of these AV shuttles through the Department of Transportation funded Smart City Challenge project named Smart Columbus. The Linden residential area AV shuttle deployment site of Smart Columbus is used as the specific example for illustrating the AV testing method proposed in this paper.

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