LeggedWalking on Inclined Surfaces

要約

この MS 論文の主な貢献は、ノースイースタン社の脚式空中ロボット、Husky Carbon を使用したマルチモーダル デモンストレーションの成功に向けた措置を講じることに集中しています。
この研究では、速歩ホバリングやスラスター支援による傾斜歩行などのマルチモーダル移動の実現に伴う課題について議論し、これらの課題の克服に向けた進捗状況を報告します。
鳥のような動物は、Chukars の翼補助インクラインランニング (WAIR) に見られるように、脚と空中の移動を組み合わせて、マルチモーダルな移動を実現します。
チュカーは翼の羽ばたきによって発生する力を利用して地面との接触力を操作し、急な斜面やオーバーハングを通過します。
ハスキーのデザインは、チュカルなどの鳥からインスピレーションを得ています。
この修士論文プレゼンテーションでは、ハスキーの脚式および空中ユニットの機械的および電気的詳細について概要を説明します。
この論文では、ハスキー カーボンの高忠実度モデルを使用して、最大 45 度の急斜面での坂道歩行のシミュレーションを紹介しています。

要約(オリジナル)

The main contribution of this MS Thesis is centered around taking steps towards successful multi-modal demonstrations using Northeastern’s legged-aerial robot, Husky Carbon. This work discusses the challenges involved in achieving multi-modal locomotion such as trotting-hovering and thruster-assisted incline walking and reports progress made towards overcoming these challenges. Animals like birds use a combination of legged and aerial mobility, as seen in Chukars’ wing-assisted incline running (WAIR), to achieve multi-modal locomotion. Chukars use forces generated by their flapping wings to manipulate ground contact forces and traverse steep slopes and overhangs. Husky’s design takes inspiration from birds such as Chukars. This MS thesis presentation outlines the mechanical and electrical details of Husky’s legged and aerial units. The thesis presents simulated incline walking using a high-fidelity model of the Husky Carbon over steep slopes of up to 45 degrees.

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