Implementation of a Blind navigation method in outdoors/indoors areas

要約

WHOの統計によると、視覚障害者の数は年々増加しています。
視覚障害者にとって最も重要な必需品の 1 つは、安全に移動する能力です。
本稿では単眼カメラを用いたビジュアルスラムとYoloアルゴリズムに基づくナビゲーションシステムを提案する。
提案システムは障害物距離推定，経路逸脱検出，次ステップ予測の 3 ステップから構成される．
提案手法は、ORB-SLAMアルゴリズムを用いて、あらかじめ設定したルートから地図を作成し、ユーザがルートを逸脱した場合に通知しながらルートに留まるように誘導する。
さらに、システムは YOLO アルゴリズムを利用してルート上の障害物を検出し、ユーザーに警告します。
ラップトップカメラを使用して得られた実験結果は、提案されたシステムが屋内および屋外の11メートルの事前に定義されたルート内でユーザーを誘導しながら、毎秒30フレームで実行できることを示しています。
測位システムの精度は8cmで、事前に設定したルートから60cm以上逸脱するとシステムが通知する。

要約(オリジナル)

According to WHO statistics, the number of visually impaired people is increasing annually. One of the most critical necessities for visually impaired people is the ability to navigate safely. This paper proposes a navigation system based on the visual slam and Yolo algorithm using monocular cameras. The proposed system consists of three steps: obstacle distance estimation, path deviation detection, and next-step prediction. Using the ORB-SLAM algorithm, the proposed method creates a map from a predefined route and guides the users to stay on the route while notifying them if they deviate from it. Additionally, the system utilizes the YOLO algorithm to detect obstacles along the route and alert the user. The experimental results, obtained by using a laptop camera, show that the proposed system can run in 30 frame per second while guiding the user within predefined routes of 11 meters in indoors and outdoors. The accuracy of the positioning system is 8cm, and the system notifies the users if they deviate from the predefined route by more than 60 cm.

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