CrazyChoir: Flying Swarms of Crazyflie Quadrotors in ROS 2

要約

このペーパーでは、ロボット オペレーティング システム (ROS) 2 に基づくモジュール式 Python フレームワークである CrazyChoir について紹介します。このツールボックスは、連携する Crazyflie ナノ クアッドローターのチームで実験をシミュレートおよび実行するための包括的な機能セットを提供します。
具体的には、ユーザーは、Webbot などのロボット シミュレーター上で現実的なシミュレーションを実行できるようになり、ファームウェア制御および計画機能のバインディングが含まれます。
このツールボックスには、ROS 2 スクリプト内で直接 Crazyflie との無線通信を実行するためのライブラリも提供されます。
したがって、このパッケージを使用して、Crazyflie ナノクアッドローターの計画戦略と制御スキームを設計、実装、テストすることができます。
さらに、CrazyChoir のモジュール構造により、ユーザーは複数のクアッドローターにわたるオンライン分散最適化および制御スキームを簡単に実装できます。
CrazyChoir パッケージは、編隊制御、集配車両のルーティング、軌道追跡タスクのための Crazyflies の群れでのシミュレーションと実験によって検証されています。
CrazyChoir は https://github.com/OPT4SMART/crazychoir から入手できます。

要約(オリジナル)

This paper introduces CrazyChoir, a modular Python framework based on the Robot Operating System (ROS) 2. The toolbox provides a comprehensive set of functionalities to simulate and run experiments on teams of cooperating Crazyflie nano-quadrotors. Specifically, it allows users to perform realistic simulations over robotic simulators as, e.g., Webots and includes bindings of the firmware control and planning functions. The toolbox also provides libraries to perform radio communication with Crazyflie directly inside ROS 2 scripts. The package can be thus used to design, implement and test planning strategies and control schemes for a Crazyflie nano-quadrotor. Moreover, the modular structure of CrazyChoir allows users to easily implement online distributed optimization and control schemes over multiple quadrotors. The CrazyChoir package is validated via simulations and experiments on a swarm of Crazyflies for formation control, pickup-and-delivery vehicle routing and trajectory tracking tasks. CrazyChoir is available at https://github.com/OPT4SMART/crazychoir.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google