An Image Based Visual Servo Method for Probe-and-Drogue Autonomous Aerial Refueling

要約

最近、自律型空中給油が注目を集めているため、複雑な航空環境における AAR の問題を解決するための効率的な方法やアルゴリズムを設計することがますます緊急になっています。
複雑な空気力学的外乱とは別に、別の問題として、カメラのキャリブレーション誤差、設置誤差、または 3D オブジェクトのモデリング誤差によって引き起こされる姿勢推定誤差があり、高精度のドッキングを満足できない可能性があります。
この論文で説明する取り組みの主な目的は、画像ベースのビジュアル サーボ制御方法の実装であり、受信機のダイナミクスと対応するコントローラーの設計を含む画像ベースのビジュアル サーボ モデルの確立が含まれます。
シミュレーション結果は、提案された方法が複雑な条件下でもシステムを正常にドッキングでき、姿勢推定誤差に対するロバスト性を向上できることを示しています。

要約(オリジナル)

With the high focus on autonomous aerial refueling recently, it becomes increasingly urgent to design efficient methods or algorithms to solve AAR problems in complicated aerial environments. Apart from the complex aerodynamic disturbance, another problem is the pose estimation error caused by the camera calibration error, installation error, or 3D object modeling error, which may not satisfy the highly accurate docking. The main objective of the effort described in this paper is the implementation of an image-based visual servo control method, which contains the establishment of an image-based visual servo model involving the receiver’s dynamics and the design of the corresponding controller. Simulation results indicate that the proposed method can make the system dock successfully under complicated conditions and improve the robustness against pose estimation error.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google