Investigation of Enhanced Inertial Navigation Algorithms by Functional Iteration

要約

従来のストラップダウン慣性航法アルゴリズムの欠陥はよく知られるようになり、理論的欠陥とアルゴリズム的欠陥の両方を軽減するために、強化された従来のアルゴリズムがごく最近提案されました。
この論文では、証明可能な収束を有する関数反復アプローチによって初めて可能になった真の基準に対して、従来のアルゴリズムと強化されたアルゴリズムの両方の分析精度評価を調査します。
MATLAB Symbolic Toolbox を利用した解析では、調査中のすべてのアルゴリズムの結果として生じるエラー次数が既存の文献のものと一致しているが、強化されたアルゴリズムの効果はわずかであることが示されています。
数値結果は、強化されたアルゴリズムが従来のアルゴリズムに比べて精度がわずかに向上する一方、関数反復アプローチは持続的な低動的条件下でも精度が大幅に優れているという分析と一致しています。

要約(オリジナル)

The defects of the traditional strapdown inertial navigation algorithms become well acknowledged and the enhanced traditional algorithms have been quite recently proposed trying to mitigate both theoretical and algorithmic defects. In this paper, the analytical accuracy evaluation of both the traditional algorithms and the enhanced algorithms is investigated, against the true reference for the first time enabled by the functional iteration approach having provable convergence. The analyses by the help of MATLAB Symbolic Toolbox show that the resultant error orders of all algorithms under investigation are consistent with those in the existing literatures, and yet the effect of the enhanced algorithms is marginal. Numerical results agree with analyses that the enhanced algorithms have marginal accuracy improvement over the traditional algorithms, while the functional iteration approach possesses significant accuracy superiority even in sustained lowly dynamic conditions.

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