要約
既存の一般的なオープンソースの適応型ロボット グリッパーの製造には、通常、複数の専門的な機械の使用、幅広い部品の購入、および退屈で時間のかかる組み立てプロセスが含まれます。
これは一部のロボット研究者にとって大きな参入障壁となっており、他の研究者は高価な市販の代替品を選択するようになっています。
双方に、より簡単で安価な (100 GBP 未満の) ソリューションを提供するために、すべてのコンポーネント (アクチュエーターと付属のネジを除く) をホビーグレードの 3D プリンターで製造できる、新しい適応グリッパー設計を提案します。
、安価で容易に入手可能な PLA と TPU フィラメントの組み合わせを使用します。
このアプローチは、従来の弦の腱や成形ウレタンの屈曲部とパッドの代わりに、グリッパーの腱、屈曲部ジョイント、指パッドが印刷されることを意味します。
プッシュフィットシステムにより、組み立て時間は 10 分未満です。
また、グリッパーの設計は高度にモジュール化されており、部品の交換に必要な時間はわずか数分であるため、非常にユーザーフレンドリーなメンテナンスと部品の変更につながります。
広範な応力テストにより、研究に適している以上の耐久性レベルが示され、YCB オブジェクト セットのアイテムを使用した (摂動を伴う) 把握実験でも、その機械的適応性が非常に満足できることが証明されました。
要約(オリジナル)
Fabricating existing and popular open-source adaptive robotic grippers commonly involves using multiple professional machines, purchasing a wide range of parts, and tedious, time-consuming assembly processes. This poses a significant barrier to entry for some robotics researchers and drives others to opt for expensive commercial alternatives. To provide both parties with an easier and cheaper (under 100GBP) solution, we propose a novel adaptive gripper design where every component (with the exception of actuators and the screws that come packaged with them) can be fabricated on a hobby-grade 3D printer, via a combination of inexpensive and readily available PLA and TPU filaments. This approach means that the gripper’s tendons, flexure joints and finger pads are now printed, as a replacement for traditional string-tendons and molded urethane flexures and pads. A push-fit systems results in an assembly time of under 10 minutes. The gripper design is also highly modular and requires only a few minutes to replace any part, leading to extremely user-friendly maintenance and part modifications. An extensive stress test has shown a level of durability more than suitable for research, whilst grasping experiments (with perturbations) using items from the YCB object set has also proven its mechanical adaptability to be highly satisfactory.
arxiv情報
| 著者 | Xin Zhou,Adam J. Spiers |
| 発行日 | 2023-05-26 15:39:05+00:00 |
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