Vehicle-in-Virtual-Environment (VVE)

要約

コネクテッドおよび自動運転機能の開発と評価に対する現在のアプローチでは、モデルインザループ シミュレーション、ハードウェアインザループ シミュレーション、および限られた実証実験と、その後のソフトウェアとテクノロジのベータ版の公道展開が使用されます。
残りの道路利用者は、このアプローチにおけるコネクテッド自動運転機能の開発と評価に無意識のうちに参加することを強いられます。
これは安全ではなく、費用がかかり、非効率的な方法です。
これらの欠点を動機として、この文書では、安全、効率的、低コストのコネクテッドおよび自動運転機能の開発、評価、および実証のための仮想環境内車両 (VVE) 手法を紹介します。
VVE 方式を既存の最先端技術と比較します。
経路追従タスクの基本的な実装は、実際の自動運転車が広い空き領域で動作し、センサー フィードが仮想環境内の位置と姿勢に対応する現実的なセンサー フィードに置き換えられる方法を説明するために使用されます。
開発仮想環境を簡単に変更し、非常に安全にテストできるまれで困難なイベントを挿入することができます。
VVE のアプリケーション ユース ケースとして、車両対歩行者 (V2P) 通信ベースの歩行者の安全が選択され、対応する実験結果が提示され、議論されます。
このアプローチでは、実際の歩行者やその他の弱い立場の道路利用者が非常に安全に使用できることに注意してください。

要約(オリジナル)

The current approach to connected and autonomous driving function development and evaluation uses model-in-the-loop simulation, hardware-in-the-loop simulation, and limited proving ground work followed by public road deployment of beta version of software and technology. The rest of the road users are involuntarily forced into taking part in the development and evaluation of these connected and autonomous driving functions in this approach. This is an unsafe, costly and inefficient method. Motivated by these shortcomings, this paper introduces the Vehicle-in-Virtual-Environment (VVE) method of safe, efficient and low cost connected and autonomous driving function development, evaluation and demonstration. The VVE method is compared to the existing state-of-the-art. Its basic implementation for a path following task is used to explain the method where the actual autonomous vehicle operates in a large empty area with its sensor feeds being replaced by realistic sensor feeds corresponding to its location and pose in the virtual environment. It is possible to easily change the development virtual environment and inject rare and difficult events which can be tested very safely. Vehicle-to-Pedestrian (V2P) communication based pedestrian safety is chosen as the application use case for VVE and corresponding experimental results are presented and discussed. It is noted that actual pedestrians and other vulnerable road users can be used very safely in this approach.

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