Robotic LEGO Assembly and Disassembly from Human Demonstration

要約

この論文では、LEGO を使用した自動プロトタイピングについて研究します。
個人のニーズと自立性を満たすために、本稿では人間のデモンストレーションから組み立てと分解のシーケンスを学習するフレームワークを紹介します。
さらに、現実世界に展開する前にロボット学習の正しさを検証するデジタルツインが開発されています。
さらに、大型産業用ロボットがレゴ ブロックを簡単に操作できるようにするエンドエフェクター ツール (EOT) が設計されています。
提案されたシステムは、FANUC LR-mate 200id/7L ロボットに導入されます。
実験により、提案されたシステムが人間のデモンストレーションから組み立ておよび分解のタスクを効果的に学習できることが実証されました。
そして学習したタスクはファナックのロボットによって実現されます。

要約(オリジナル)

This paper studies automatic prototyping using LEGO. To satisfy individual needs and self-sustainability, this paper presents a framework that learns the assembly and disassembly sequences from human demonstrations. In addition, a digital twin is developed to verify the correctness of robot learning before deploying to the real world. Moreover, an end-effector tool (EOT) is designed, which allows large industrial robots to easily manipulate LEGO bricks. The proposed system is deployed to a FANUC LR-mate 200id/7L robot. Experiments demonstrate that the proposed system can effectively learn the assembly and disassembly tasks from human demonstrations. And the learned tasks are realized by the FANUC robot.

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