Intuitive Robot Integration via Virtual Reality Workspaces

要約

ロボットがさまざまな産業環境でますます注目されるようになるにつれて、アクセスしやすく信頼性の高いシステムに対する要望もそれに応じて高まっています。
しかし、新しいロボットコンポーネントの導入、または既存のインフラストラクチャへのロボットの追加の実現可能性を有意義に評価するという作業は依然として課題です。
これは、ロボットを入手するための手続きと、ロボットをセットアップする際の専門知識の必要性の両方によるものです。
この論文では、ロボット システムの純粋な仮想シミュレーションを開発することで、これらの懸念に対処します。
私たちが提案するフレームワークは、ワークスペースの視覚的に没入的な表現を通じて、人間とロボットの自然なインタラクションを可能にします。
私たちのアプローチの主な利点は次のとおりです: (i) 物理システムからの独立性、(ii) ワークスペースとロボット タスクの定義における柔軟性、(iii) オペレーターとシミュレートされた環境間の直感的な対話。
当社のシステムは、オペレーターに 3D 空間の理解を深めるだけでなく、ロボット プログラミングを実行する実践的な方法も促進します。
仮想現実でロボットをトレーニングし、実際のロボットでタスクを実行することで、新しい自動化割り当てを適用する方法の有効性を評価します。

要約(オリジナル)

As robots become increasingly prominent in diverse industrial settings, the desire for an accessible and reliable system has correspondingly increased. Yet, the task of meaningfully assessing the feasibility of introducing a new robotic component, or adding more robots into an existing infrastructure, remains a challenge. This is due to both the logistics of acquiring a robot and the need for expert knowledge in setting it up. In this paper, we address these concerns by developing a purely virtual simulation of a robotic system. Our proposed framework enables natural human-robot interaction through a visually immersive representation of the workspace. The main advantages of our approach are the following: (i) independence from a physical system, (ii) flexibility in defining the workspace and robotic tasks, and (iii) an intuitive interaction between the operator and the simulated environment. Not only does our system provide an enhanced understanding of 3D space to the operator, but it also encourages a hands-on way to perform robot programming. We evaluate the effectiveness of our method in applying novel automation assignments by training a robot in virtual reality and then executing the task on a real robot.

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