WiROS: WiFi sensing toolbox for robotics

要約

最近の多くの研究では、WiFi ベースのセンシングを使用して SLAM、ロボット操作、または探索を改善することが検討されています。
さらに、広く普及しているため、WiFi は活用するのに最も有利な RF 信号になります。
しかし、WiFi センサーには正確で扱いやすく、汎用性の高いツールボックスが欠けているため、ロボットのセンサー スタックでの広範な採用が妨げられています。
私たちは、この差し迫ったニーズに対処するために WiROS を開発し、多くの WiFi 関連の測定値を使いやすい ROS トピックとして提供します。
具体的には、WiROS はプラグアンドプレイ WiFi センシング ツールボックスであり、粗粒度の WiFi 信号強度 (RSSI)、粒度の細かい WiFi チャネル状態情報 (CSI)、およびその他の MAC 層情報 (デバイス アドレス、パケット ID、
周波数チャネル情報）。
さらに、WiROS は、WiFi 測定値を校正および処理して、受信した WiFi 信号の正確な方位情報を提供するための最先端のアルゴリズムをオープンソース化しています。
オープンソースのリポジトリは次のとおりです: https://github.com/ucsdwcsng/WiROS

要約(オリジナル)

Many recent works have explored using WiFi-based sensing to improve SLAM, robot manipulation, or exploration. Moreover, widespread availability makes WiFi the most advantageous RF signal to leverage. But WiFi sensors lack an accurate, tractable, and versatile toolbox, which hinders their widespread adoption with robot’s sensor stacks. We develop WiROS to address this immediate need, furnishing many WiFi-related measurements as easy-to-consume ROS topics. Specifically, WiROS is a plug-and-play WiFi sensing toolbox providing access to coarse-grained WiFi signal strength (RSSI), fine-grained WiFi channel state information (CSI), and other MAC-layer information (device address, packet id’s or frequency-channel information). Additionally, WiROS open-sources state-of-art algorithms to calibrate and process WiFi measurements to furnish accurate bearing information for received WiFi signals. The open-sourced repository is: https://github.com/ucsdwcsng/WiROS

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