Robust Single-Point Pushing with Force Feedback

要約

我々は、力フィードバックのみを使用した単一点接触による準静的ロボット平面押し用の最初のコントローラーを紹介します。
押された物体 (「スライダ」) との接触点の力を測定する力・トルク センサーを備えた移動ロボットを考えます。
スライダーのパラメータはコントローラーには認識されず、スライダーのポーズに関するフィードバックも認識されません。
接触点のグローバル位置は常に既知であり、スライダーのおおよその初期位置が提供されると仮定します。
特に、スライダーを直線に沿って押したい場合に焦点を当てます。
シミュレーションと実際の実験により、当社のコントローラーは、広範囲のスライダー パラメーターや状態の摂動に対して堅牢な、安定した押し込みを実現できることが示されています。

要約(オリジナル)

We present the first controller for quasistatic robotic planar pushing with single-point contact using only force feedback. We consider a mobile robot equipped with a force-torque sensor to measure the force at the contact point with the pushed object (the ‘slider’). The parameters of the slider are not known to the controller, nor is feedback on the slider’s pose. We assume that the global position of the contact point is always known and that the approximate initial position of the slider is provided. We focus specifically on the case when it is desired to push the slider along a straight line. Simulations and real-world experiments show that our controller yields stable pushes that are robust to a wide range of slider parameters and state perturbations.

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