要約
この論文では、ペイロードを運ぶタスクの形で持続的な外乱を受ける人型ロボットが、指定された計画された足跡をたどることを可能にする問題を検討します。
この問題を解決するために、オンライン非線形重心モデル予測コントローラー (MPC) と接触安定力パラメーター化を組み合わせます。
MPC のコスト関数は、外乱を処理し、パラメーターを正規化する項によって強化されます。
結果として得られるコントローラーのパフォーマンスは、シミュレーションと人型ロボット iCub の両方で検証されます。
最後に、パラメーター化を使用した場合のコントローラーの計算時間への影響を簡単に検討します。
要約(オリジナル)
In this paper we consider the problem of allowing a humanoid robot that is subject to a persistent disturbance, in the form of a payload-carrying task, to follow given planned footsteps. To solve this problem, we combine an online nonlinear centroidal Model Predictive Controller – MPC with a contact stable force parametrization. The cost function of the MPC is augmented with terms handling the disturbance and regularizing the parameter. The performance of the resulting controller is validated both in simulations and on the humanoid robot iCub. Finally, the effect of using the parametrization on the computational time of the controller is briefly studied.
arxiv情報
| 著者 | Mohamed Elobaid,Giulio Romualdi,Gabriele Nava,Lorenzo Rapetti,Hosameldin Awadalla Omer Mohamed,Daniele Pucci |
| 発行日 | 2023-05-18 12:27:17+00:00 |
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