OpenVR: Teleoperation for Manipulation

要約

ロボット工学の分野全体で、品質のデモンストレーションは多くの制御パイプラインに不可欠な部分です。
ただし、高品質のデモンストレーション軌跡を収集することは依然として時間がかかり、困難であるため、デモンストレーションの数がパフォーマンスのボトルネックになることがよくあります。
この問題に対処するために、Oculus VR ヘッドセットを使用して Franka Emika Panda ロボットを遠隔操作する仮想現実 (VR) 遠隔操作の方法を紹介します。
他の VR 遠隔操作方法も存在しますが、私たちのコードはオープンソースであり、すぐに入手できる消費者向けハードウェア向けに設計されており、変更が容易で、実験的なセットアップに依存せず、簡単に使用できます。

要約(オリジナル)

Across the robotics field, quality demonstrations are an integral part of many control pipelines. However, collecting high-quality demonstration trajectories remains time-consuming and difficult, often resulting in the number of demonstrations being the performance bottleneck. To address this issue, we present a method of Virtual Reality (VR) Teleoperation that uses an Oculus VR headset to teleoperate a Franka Emika Panda robot. Although other VR teleoperation methods exist, our code is open source, designed for readily available consumer hardware, easy to modify, agnostic to experimental setup, and simple to use.

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