要約
この研究では、移動ロボットを使用したシナリオにおけるさまざまなヒューマン エージェントのナビゲーション動作をシミュレーションするための新しいオープンソース ツールであるヒューマン ナビゲーション シミュレーター (HuNavSim) を紹介します。
このツールは、ROS 2 フレームワークの下でプログラムされた最初のもので、Gazebo などのさまざまなよく知られたロボット シミュレーターと一緒に使用できます。
主な目標は、シミュレーションにおける人間認識ロボット ナビゲーション システムの開発と評価を容易にすることです。
一般的な人間のナビゲーション モデルに加えて、HuNavSim には、新規性として、個別かつ現実的な人間のナビゲーション動作の豊富なセットと、ソーシャル ナビゲーション ベンチマーク用の完全なメトリクス セットが含まれています。
要約(オリジナル)
This work presents the Human Navigation Simulator (HuNavSim), a novel open-source tool for the simulation of different human-agent navigation behaviors in scenarios with mobile robots. The tool, the first programmed under the ROS 2 framework, can be employed along with different well-known robotics simulators like Gazebo. The main goal is to ease the development and evaluation of human-aware robot navigation systems in simulation. Besides a general human-navigation model, HuNavSim includes, as a novelty, a rich set of individual and realistic human navigation behaviors and a complete set of metrics for social navigation benchmarking.
arxiv情報
| 著者 | Noé Pérez-Higueras,Roberto Otero,Fernando Caballero,Luis Merino |
| 発行日 | 2023-05-17 14:13:47+00:00 |
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