Reactive Correction of Object Placement Errors for Robotic Arrangement Tasks

要約

ロボットアームで物体を配置する場合、最終的な結果の質は、達成可能な配置精度に強く依存します。しかし、どんなに高度なロボットシステムでも、操作のさまざまな段階で位置決めエラーが発生する可能性があります。このような誤差を無視すると、配置の一部または全部を失敗させる可能性がある。本論文では、ロボットアームで物体を押すことによって、自律的に位置ずれを検出し修正する新しいアプローチを紹介する。我々は、UR5ロボットアームに取り付けられたRobotiq2本指グリッパーを使用して、シミュレーションと実際のハードウェアの両方で我々のアプローチを徹底的にテストしました。この評価では、規則的な形状の物体を操作する際に発生する様々な誤差をうまく補正できることを実証しました。その結果、ミリメートル単位で信頼性の高い物体配置精度を達成することができました。

要約(オリジナル)

When arranging objects with robotic arms, the quality of the end result strongly depends on the achievable placement accuracy. However, even the most advanced robotic systems are prone to positioning errors that can occur at different steps of the manipulation process. Ignoring such errors can lead to the partial or complete failure of the arrangement. In this paper, we present a novel approach to autonomously detect and correct misplaced objects by pushing them with a robotic arm. We thoroughly tested our approach both in simulation and on real hardware using a Robotiq two-finger gripper mounted on a UR5 robotic arm. In our evaluation, we demonstrate the successful compensation for different errors injected during the manipulation of regular shaped objects. Consequently, we achieve a highly reliable object placement accuracy in the millimeter range.

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