Periscope: A Robotic Camera System to Support Remote Physical Collaboration

要約

我々は、Periscopeと呼ばれるプロトタイプシステムの設計、開発、評価を通じて、ロボットカメラシステムがコンピュータ支援協調作業にどのように新しい機能を提供できるかを調査する。Periscopeでは、作業者と同位置にある半自律型ロボットアームに取り付けられたカメラを通して作業空間を観察する遠隔地のヘルパーからのガイダンスにより、ローカル作業者が操作タスクを完了させることができる。私たちの重要な洞察は、ヘルパー、作業者、ロボットの3者が、カメラビューの責任を共有することである。このアプローチを用いて、タスクの必要性に応じてカメラの制御を人間の協力者と自律型ロボットの間で分配する一連のモードを提示します。また、遠隔コラボレーションを促進する将来のロボットカメラシステムの設計と研究への影響について議論する。

要約(オリジナル)

We investigate how robotic camera systems can offer new capabilities to computer-supported cooperative work through the design, development, and evaluation of a prototype system called Periscope. With Periscope, a local worker completes manipulation tasks with guidance from a remote helper who observes the workspace through a camera mounted on a semi-autonomous robotic arm that is co-located with the worker. Our key insight is that the helper, the worker, and the robot should all share responsibility of the camera view-an approach we call shared camera control. Using this approach, we present a set of modes that distribute the control of the camera between the human collaborators and the autonomous robot depending on task needs. We demonstrate the system’s utility and the promise of shared camera control through a preliminary study where 12 dyads collaboratively worked on assembly tasks and discuss design and research implications of our work for future robotic camera system that facilitate remote collaboration.

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arxiv.jp, DeepL