Motion comfort and driver feel: An explorative study about their relation in remote driving

要約

遠隔操縦は、レベル4およびレベル5の完全自動運転車（AV）を特殊な条件下で制御するための有効な選択肢と考えられている。そのため、遠隔操作タワーは、遠隔操作者が車両状態や走行環境に関する質の高い手がかりを得られるように設計する必要がある。このような方向性から、ステアリングフィードバックを操作することで、車両が自分の指令にどのように反応するかというフィードバックを遠隔操作者に提供することが考えられる。しかし、これまで、リモートドライバーの操舵感が乗員の運動快適性にどのような影響を与えるかは不明であった。本論文では、遠隔運転（RD）と通常運転（ND）におけるドライバーの操舵感が、乗り心地とどのように関連しているかを探ることに焦点を当てる。具体的には、(a)RCV-Eのステアリングシステム、(b)リモートコントロールタワーのステアリングシステムに、異なるタイプのステアリングフィードバックコントローラを適用した。RCV-Eの通常走行時と遠隔走行時のドライバーフィーリングを評価する実験を実施した。主観的な評価と客観的な指標を採用し、遠隔運転と通常運転の両方のシナリオでドライバーの感触と乗員の動きやすさを評価しました。その結果、乗り物酔いと乗り心地は、遠隔運転ではステアリング速度にのみ影響され、通常運転ではスロットル入力の変動が影響することが明らかになった。また、通常走行から遠隔走行にかけては、乗り物酔いと操舵速度がともに25$%$程度上昇することが示された。

要約(オリジナル)

Teleoperation is considered as a viable option to control fully automated vehicles (AVs) of Level 4 and 5 in special conditions. However, by bringing the remote drivers in the loop, their driving experience should be realistic to secure safe and comfortable remote control.Therefore, the remote control tower should be designed such that remote drivers receive high quality cues regarding the vehicle state and the driving environment. In this direction, the steering feedback could be manipulated to provide feedback to the remote drivers regarding how the vehicle reacts to their commands. However, until now, it is unclear how the remote drivers’ steering feel could impact occupant’s motion comfort. This paper focuses on exploring how the driver feel in remote (RD) and normal driving (ND) are related with motion comfort. More specifically, different types of steering feedback controllers are applied in (a) the steering system of a Research Concept Vehicle-model E (RCV-E) and (b) the steering system of a remote control tower. An experiment was performed to assess driver feel when the RCV-E is normally and remotely driven. Subjective assessment and objective metrics are employed to assess drivers’ feel and occupants’ motion comfort in both remote and normal driving scenarios. The results illustrate that motion sickness and ride comfort are only affected by the steering velocity in remote driving, while throttle input variations affect them in normal driving. The results demonstrate that motion sickness and steering velocity increase both around 25$\%$ from normal to remote driving.

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