A Virtual Reality Framework for Human-Robot Collaboration in Cloth Folding

要約

我々は、布の折り畳み作業におけるデータ収集プロセスを自動化するためのバーチャルリアリティ（VR）フレームワークを提示する。このフレームワークは、スケルトン表現を用いて、ユーザが異なるクラスの衣服の折り畳み計画を定義することを支援し、同じクラスの未見アイテムに対する折り畳みを再現することを可能にする。我々は、衣服の折り畳み作業の自動化という文脈でフレームワークを評価する。3つのクラスの衣服について定量的な分析を行い、フレームワークがユーザーによる介入の必要性を低減することを実証する。また、衣服の大規模なデータセットにおける分類タスクにおいて、スケルトン表現をRGB画像や2値画像と比較し、他のクラスの衣服にフレームワークを使用する動機付けとする。

要約(オリジナル)

We present a virtual reality (VR) framework to automate the data collection process in cloth folding tasks. The framework uses skeleton representations to help the user define the folding plans for different classes of garments, allowing for replicating the folding on unseen items of the same class. We evaluate the framework in the context of automating garment folding tasks. A quantitative analysis is performed on 3 classes of garments, demonstrating that the framework reduces the need for intervention by the user. We also compare skeleton representations with RGB and binary images in a classification task on a large dataset of clothing items, motivating the use of the framework for other classes of garments.

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arxiv.jp, DeepL