A Simulator for Fully-Actuated UAVs

要約

本ワークショップペーパーでは、私たちの研究のために完全作動型無人航空機（UAV）をシミュレーションする際に遭遇した課題と、その課題を克服するために開発した解決策を紹介します。ハイブリッドフォースポジションコントローラーから高度なモデル予測経路積分まで、様々なコントローラーを迅速に実装・テストし、様々な完全駆動型UAVの設計と挙動を分析できるようにしたARCADシミュレーターについて説明します。このシミュレータを使用して、さまざまな用途に対応する完全作動型UAVの実戦配備を可能にしました。シミュレータはさらに拡張され、UAVと環境との物理的な相互作用をサポートし、ハイブリッドVTOLなどのより多くのUAV設計を可能にすることができます。シミュレータのコードは、https://github.com/keipour/aircraft-simulator-matlab からアクセスすることができます。

要約(オリジナル)

This workshop paper presents the challenges we encountered when simulating fully-actuated Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) for our research and the solutions we developed to overcome the challenges. We describe the ARCAD simulator that has helped us rapidly implement and test different controllers ranging from Hybrid Force-Position Controllers to advanced Model Predictive Path Integrals and has allowed us to analyze the design and behavior of different fully-actuated UAVs. We used the simulator to enable real-world deployments of our fully-actuated UAV fleet for different applications. The simulator is further extended to support the physical interaction of UAVs with their environment and allow more UAV designs, such as hybrid VTOLs. The code for the simulator can be accessed from https://github.com/keipour/aircraft-simulator-matlab.

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