A-ePA*SE: Anytime Edge-Based Parallel A* for Slow Evaluations

要約

タイトル：A-ePA*SE：遅い評価に対するエッジベースの並列A*のアニタイム版
要約：
– アニタイム検索アルゴリズムは、限られた時間の中でソリューションを求める問題に有用です。
– アニタイムアルゴリズムは、まず迅速に実現可能なソリューションを提供し、その後、時間予算が切れるまで改善することを目指します。
– 一方、並列検索アルゴリズムは、現代のプロセッサのマルチスレッディング機能を利用して検索を高速化します。
– ePA*SE（遅い評価に対するエッジベースの並列A*）は、エッジ評価を並列化して、高速なプランニングを実現し、高価なエッジを含む領域で特に有用です。
– 本研究では、アニタイムプロパティをePA*SEにもたらす拡張を提案し、A-ePA*SEを作成しました。
– 実験的にA-ePA*SEを評価し、他のアニタイムサーチ手法よりも効率的であることを示しました。
– A-ePA*SEのオープンソースコードとベースラインは、こちらで利用可能です：https://github.com/shohinm/parallel_search

要約(オリジナル)

Anytime search algorithms are useful for planning problems where a solution is desired under a limited time budget. Anytime algorithms first aim to provide a feasible solution quickly and then attempt to improve it until the time budget expires. On the other hand, parallel search algorithms utilize the multithreading capability of modern processors to speed up the search. One such algorithm, ePA*SE (Edge-Based Parallel A* for Slow Evaluations), parallelizes edge evaluations to achieve faster planning and is especially useful in domains with expensive-to-compute edges. In this work, we propose an extension that brings the anytime property to ePA*SE, resulting in A-ePA*SE. We evaluate A-ePA*SE experimentally and show that it is significantly more efficient than other anytime search methods. The open-source code for A-ePA*SE, along with the baselines, is available here: https://github.com/shohinm/parallel_search

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arxiv.jp, OpenAI