CUREE: A Curious Underwater Robot for Ecosystem Exploration

要約

【タイトル】CUREE：生態系の探査のための好奇心旺盛な水中ロボット

【要約】
– 調査員が持つカメラやセンサーブイを使う方法では、サンゴ礁などの複雑な水中生態系の全ての相互作用を捉えることができない。
– CUREEは、ロボットの行動と認知アルゴリズムによる独自の機能を提供しており、生態系の異なる側面を探索する科学者たちを支援している。
– 例えば、低高度の視覚調査、サウンドスケープ調査、生息地の特徴、動物の追跡などが挙げられる。
– 本稿では、米国バージン諸島のサンゴ礁で行われた2つのフィールドデプロイメントによってこれらの機能を説明している。
– 最初のデプロイメントでは、視覚調査、生息地の特徴、サウンドスケープ調査を組み合わせることでCUREEがサンゴ礁のホンダハゼが好む生息地タイプを特定できることを示した。
– 2番目のデプロイメントでは、CUREEが任意の動物を追跡できることを示すために、バラクーダとエイをそれぞれ中層と底層の環境で数分間追跡した。

要約(オリジナル)

The current approach to exploring and monitoring complex underwater ecosystems, such as coral reefs, is to conduct surveys using diver-held or static cameras, or deploying sensor buoys. These approaches often fail to capture the full variation and complexity of interactions between different reef organisms and their habitat. The CUREE platform presented in this paper provides a unique set of capabilities in the form of robot behaviors and perception algorithms to enable scientists to explore different aspects of an ecosystem. Examples of these capabilities include low-altitude visual surveys, soundscape surveys, habitat characterization, and animal following. We demonstrate these capabilities by describing two field deployments on coral reefs in the US Virgin Islands. In the first deployment, we show that CUREE can identify the preferred habitat type of snapping shrimp in a reef through a combination of a visual survey, habitat characterization, and a soundscape survey. In the second deployment, we demonstrate CUREE’s ability to follow arbitrary animals by separately following a barracuda and stingray for several minutes each in midwater and benthic environments, respectively.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, OpenAI