要約
タイトル：自律システム：屋内ドローンナビゲーション
要約：
– ドローンは、自律データ収集や屋内センシングのための有望な技術である。
– 未知の場所や危険な場所など、人間が制御することが困難である場合には、自律型のUAVの利用は柔軟性、コスト削減、リスク低減を提供する。
– このシステムは、ガゼボシミュレーションツールとROSナビゲーションシステムフレームワークであるNavigaation2を使用して、自律的に屋内環境を移動できるシミュレートされたクアッドコプターを作成する。
– Nav2は、陸上ロボットや車両の自律航行の機能を成功裏に示したが、無人航空機ではまだ実現されていない。
– 目標は、ROSのSLAMツールボックスとNav2ナビゲーションシステムフレームワークを使用して、室内(gpsなし)環境で自律的に移動できるシミュレートされたドローンを構築することである。
要約(オリジナル)
Drones are a promising technology for autonomous data collection and indoor sensing. In situations when human-controlled UAVs may not be practical or dependable, such as in uncharted or dangerous locations, the usage of autonomous UAVs offers flexibility, cost savings, and reduced risk. The system creates a simulated quadcopter capable of autonomously travelling in an indoor environment using the gazebo simulation tool and the ros navigation system framework known as Navigaation2. While Nav2 has successfully shown the functioning of autonomous navigation in terrestrial robots and vehicles, the same hasn’t been accomplished with unmanned aerial vehicles and still has to be done. The goal is to use the slam toolbox for ROS and the Nav2 navigation system framework to construct a simulated drone that can move autonomously in an indoor (gps-less) environment.
arxiv情報
| 著者 | Aswin Iyer,Santosh Narayan,Naren M,Manoj kumar Rajagopal |
| 発行日 | 2023-04-18 10:40:00+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
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arxiv.jp, OpenAI