Cosys-AirSim: A Real-Time Simulation Framework Expanded for Complex Industrial Applications

要約

学界と産業界では、センサー、移動車両、およびそれらの周囲の環境のモデルベースのシミュレーションを含む広範なシミュレーション フレームワークが必要とされてきました。
この目的のために、モジュール式でリアルタイムのオープンソースの AirSim フレームワークは、これらのニーズの一部を満たす、人気のあるコミュニティ構築システムです。
ただし、フレームワークには、新しいセンサー モダリティ、Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)、自律ナビゲーション アルゴリズム、機械学習モデルによる転移学習の設計とテストなど、いくつかの複雑な産業用アプリケーションに対応するシステムを追加する必要がありました。
この作業では、AirSim シミュレーション フレームワークのオープンソース バージョンへの変更と追加について説明します。これには、新しいセンサー モダリティ、車両タイプ、変更可能なオブジェクトを手続き的に生成する方法が含まれます。
さらに、フレームワークが提供できるさまざまなアプリケーションとユースケースを示します。

要約(オリジナル)

Within academia and industry, there has been a need for expansive simulation frameworks that include model-based simulation of sensors, mobile vehicles, and the environment around them. To this end, the modular, real-time, and open-source AirSim framework has been a popular community-built system that fulfills some of those needs. However, the framework required adding systems to serve some complex industrial applications, including designing and testing new sensor modalities, Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), autonomous navigation algorithms, and transfer learning with machine learning models. In this work, we discuss the modification and additions to our open-source version of the AirSim simulation framework, including new sensor modalities, vehicle types, and methods to generate realistic environments with changeable objects procedurally. Furthermore, we show the various applications and use cases the framework can serve.

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