V2V-based Collision-avoidance Decision Strategy for Autonomous Vehicles Interacting with Fully Occluded Pedestrians at Midblock on Multilane Roadways

要約

自動運転車 (AV) は、隣接する車線の下流の車両によって完全に遮られている横断歩行者を検出できないため、複数車線の道路の中間ブロックの場所での歩行者の閉塞は困難です。
このホワイト ペーパーでは、AV とその下流の車両間の車両間 (V2V) 通信の機能をテストして、交差点中央部の横断歩道の情報を共有します。
研究者は、V2V ベースの衝突回避決定戦略を開発し、それを基本シナリオ (つまり、V2V を利用しない決定戦略) と比較しました。
シミュレーションの結果、ベース シナリオでは、ほぼゼロの衝突までの時間 (TTC) は、AV が適切なアクションを実行する時間がないことを示し、劇的なブレーキとそれに続く衝突が発生することを示しました。
しかし、V2V ベースの衝突回避決定戦略により、比例ブレーキ アプローチが可能になり、TTC が増加して、歩行者が安全に横断できるようになりました。
結論として、V2V ベースの衝突回避決定戦略は、複数車線道路のブロック中央部で完全に遮られた歩行者と対話する AV に対して、より高い安全上の利点をもたらします。

要約(オリジナル)

Pedestrian occlusion is challenging for autonomous vehicles (AVs) at midblock locations on multilane roadways because an AV cannot detect crossing pedestrians that are fully occluded by downstream vehicles in adjacent lanes. This paper tests the capability of vehicle-to-vehicle (V2V) communication between an AV and its downstream vehicles to share midblock pedestrian crossings information. The researchers developed a V2V-based collision-avoidance decision strategy and compared it to a base scenario (i.e., decision strategy without the utilization of V2V). Simulation results showed that for the base scenario, the near-zero time-to-collision (TTC) indicated no time for the AV to take appropriate action and resulted in dramatic braking followed by collisions. But the V2V-based collision-avoidance decision strategy allowed for a proportional braking approach to increase the TTC allowing the pedestrian to cross safely. To conclude, the V2V-based collision-avoidance decision strategy has higher safety benefits for an AV interacting with fully occluded pedestrians at midblock locations on multilane roadways.

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