Lidar Line Selection with Spatially-Aware Shapley Value for Cost-Efficient Depth Completion

要約

LIDAR は、シーンの深度を推定するための重要なセンサーです。
典型的な回転ライダーは、いくつかの水平線に配置されたパルスを放出し、センサーの金銭的コストはこれらの線の数とともに増加します。
この作業では、LIDAR ラインの配置を最適化して、深度完了タスクの最も効果的な構成を見つけるという新しい問題を提示します。
深度補完の最新の品質を維持しながら、ライン数を減らすためのソリューションを提案します。
私たちの方法は、（1）Shapley値を介して計算されたラインの限界寄与に基づくライン選択、および（2）画像全体の深度の完了に到達する必要性を考慮してライン位置の広がりを組み込むという2つのコンポーネントで構成されています。
空間認識 Shapley 値 (SaS) は、ラインの半分だけを使用しながら、完全な LIDAR 入力に匹敵する深度精度をもたらすライン サブセットの選択に成功しています。

要約(オリジナル)

Lidar is a vital sensor for estimating the depth of a scene. Typical spinning lidars emit pulses arranged in several horizontal lines and the monetary cost of the sensor increases with the number of these lines. In this work, we present the new problem of optimizing the positioning of lidar lines to find the most effective configuration for the depth completion task. We propose a solution to reduce the number of lines while retaining the up-to-the-mark quality of depth completion. Our method consists of two components, (1) line selection based on the marginal contribution of a line computed via the Shapley value and (2) incorporating line position spread to take into account its need to arrive at image-wide depth completion. Spatially-aware Shapley values (SaS) succeed in selecting line subsets that yield a depth accuracy comparable to the full lidar input while using just half of the lines.

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