Passivity-based Decentralized Control for Collaborative Grasping of Under-Actuated Aerial Manipulators

要約

この論文では、作動不足の空中マニピュレータ (AM) を使用した共同把持のための分散型パッシブ インピーダンス制御方式を提案します。
AM システムは、適切な座標変換を使用して、受動性ベースの制御設計が行われる慣性的に分離されたダイナミクスとして定式化されます。
つかむための相互作用は、受動システムのフィードバック相互接続として解釈できるため、任意の数の AM をモジュール式に組み合わせて、分散制御方式を実現できます。
受動性プロパティのもう 1 つの興味深い結果は、AM が特定の構成に自動的に収束して把握を達成することです。
10 AMs を使用して共同把握は、シミュレーションで提示されます。

要約(オリジナル)

This paper proposes a decentralized passive impedance control scheme for collaborative grasping using under-actuated aerial manipulators (AMs). The AM system is formulated, using a proper coordinate transformation, as an inertially decoupled dynamics with which a passivity-based control design is conducted. Since the interaction for grasping can be interpreted as a feedback interconnection of passive systems, an arbitrary number of AMs can be modularly combined, leading to a decentralized control scheme. Another interesting consequence of the passivity property is that the AMs automatically converge to a certain configuration to accomplish the grasping. Collaborative grasping using 10 AMs is presented in simulation.

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