要約
今日のロボット制御システムの複雑さは、それらを効率的かつ確実に開発することの難しさを意味しています。
システム エンジニアリング (SE) とフレームワークが役に立ちます。
フレームワーク メタモデルは、作成されたアプリケーション モデルの標準化と正確性をサポートするために必要です。
フレームワークの使用は今日では広く行われていますが、最も人気のあるフレームワークについては、完全で最新のメタモデルであるロボット オペレーティング システム (ROS) バージョン 1 が今のところ欠けています。
この記事では、ROS の新しいメタモデル (MeROS) を提案します。これは、実行中のシステムと開発者のワークスペースの両方に対応します。
ROS 1 の最新バージョンとの互換性のために、メタモデルにはノードレット、アクション、メタパッケージなどの最新の ROS 1 コンセプトが含まれています。
元の ROS 概念への重要な追加は、システムの分解を説明する機会を提供するグループ化の概念と、そのプレゼンテーションのさまざまな程度の詳細です。
メタモデルは要件から派生し、Rico 支援ロボットの実際の例で検証されます。
この問題は SysML 言語で記述され、SE の精神でプロジェクトを実施するための標準的な開発ツールによってサポートされています。
要約(オリジナル)
The complexity of today’s robot control systems implies difficulty in developing them efficiently and reliably. Systems engineering (SE) and frameworks come to help. The framework metamodels are needed to support the standardisation and correctness of the created application models. Although the use of frameworks is widespread nowadays, for the most popular of them, Robot Operating System (ROS) version 1, a complete, contemporary metamodel, has been missing so far. This article proposes a new metamodel for ROS (MeROS), which addresses both the running system and developer workspace. For compatibility with the latest versions of ROS 1, the metamodel includes the latest ROS 1 concepts such as nodelet, action, and metapackage. An essential addition to the original ROS concepts is the grouping concepts, which provide an opportunity to illustrate the decomposition of the system, as well as varying degrees of detail in its presentation. The metamodel is derived from the requirements and then verified on the practical example of the Rico assistive robot. The matter is described in the SysML language, supported by standard development tools to conduct projects in the spirit of SE.
arxiv情報
| 著者 | Tomasz Winiarski |
| 発行日 | 2023-03-17 07:35:09+00:00 |
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