Who’s in Charge? Roles and Responsibilities of Decision-Making Components in Conversational Robots

要約

通常、会話型ロボットのソフトウェア アーキテクチャは複数のモジュールで構成され、それぞれが特定の処理タスクまたは機能用に設計されています。
これらのモジュールの一部は、ロボットが現在のコンテキストで実行する必要がある次のアクションを決定する目的で開発されています。
これらのアクションは、前方に運転したり、物体をつかんだりするなどの物理的な動きに関連する場合がありますが、人間のユーザーに質問するなどのコミュニケーション行為に対応する場合もあります。
このポジション ペーパーでは、ヒューマン ロボット インタラクション プラットフォームにおけるこれらの意思決定モジュールの構成について考察します。
モジュラー アーキテクチャとエンド ツー エンド アーキテクチャの相対的な利点と制限について説明し、エンド ツー エンド アプローチの人気が高まっているにもかかわらず、ロボットと協力して複雑なタスクを実行するように設計された会話型ロボットを開発する場合は、モジュラー アーキテクチャが引き続き望ましいと主張します。
人間のユーザー。
また、最も実用的な HRI アーキテクチャは、開発者がシステムの「コマンド センター」を配置したい場所に応じて、ロボット中心または対話中心のいずれかになる傾向があることも示しています。
これらの設計上の選択は、一部のアプリケーション ドメインでは正当化される可能性がありますが、物理的な動きと会話の動作を柔軟にインターリーブするロボットの能力も制限されます。
「アクション マネージャー」と「インタラクション マネージャー」を対等な立場に置くアーキテクチャが、将来の人間とロボットのインタラクション システムの最善の道を提供する可能性があると、私たちは主張します。

要約(オリジナル)

Software architectures for conversational robots typically consist of multiple modules, each designed for a particular processing task or functionality. Some of these modules are developed for the purpose of making decisions about the next action that the robot ought to perform in the current context. Those actions may relate to physical movements, such as driving forward or grasping an object, but may also correspond to communicative acts, such as asking a question to the human user. In this position paper, we reflect on the organization of those decision modules in human-robot interaction platforms. We discuss the relative benefits and limitations of modular vs. end-to-end architectures, and argue that, despite the increasing popularity of end-to-end approaches, modular architectures remain preferable when developing conversational robots designed to execute complex tasks in collaboration with human users. We also show that most practical HRI architectures tend to be either robot-centric or dialogue-centric, depending on where developers wish to place the “command center” of their system. While those design choices may be justified in some application domains, they also limit the robot’s ability to flexibly interleave physical movements and conversational behaviours. We contend that architectures placing “action managers” and “interaction managers” on an equal footing may provide the best path forward for future human-robot interaction systems.

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