Forming and Controlling Hitches in Midair Using Aerial Robots

要約

空中操作のためのケーブルの使用は、オブジェクトと対話するための軽量で用途の広い方法であることが示されています。
ただし、ケーブルを使用してオブジェクトを固定することは依然として課題であり、人が必要です。
この作業では、ヒッチを使用してオブジェクトを保護する新しい方法を提案します。
ケーブルを備えた空中ロボットのチームを使用して、ヒッチを形成し、空中で変形させることができます。
ヒッチの形状は凸多角形としてモデル化されているため、用途が広く、さまざまなオブジェクトに適応できます。
ヒッチを体系的に形成するアルゴリズムを提案する．
ステップは並行して実行できるため、多数のロボットとのヒッチを一定時間で形成できます。
ヒッチの形状を変更するさまざまなアクションを含む一連のアクションを開発します。
シミュレーションと実際の実験を通じて、空中ロボットのチームを使用して方法を示します。

要約(オリジナル)

The use of cables for aerial manipulation has shown to be a lightweight and versatile way to interact with objects. However, fastening objects using cables is still a challenge and human is required. In this work, we propose a novel way to secure objects using hitches. The hitch can be formed and morphed in midair using a team of aerial robots with cables. The hitch’s shape is modeled as a convex polygon, making it versatile and adaptable to a wide variety of objects. We propose an algorithm to form the hitch systematically. The steps can run in parallel, allowing hitches with a large number of robots to be formed in constant time. We develop a set of actions that include different actions to change the shape of the hitch. We demonstrate our methods using a team of aerial robots via simulation and actual experiments.

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