Comfortable Priority Handling with Predictive Velocity Optimization for Intersection Crossings

要約

公道用地のある 4 方向交差点交差点の動作計画の問題に取り組みます。
交通安全は通常、追突事故では追随者に責任を、側面衝突では道を譲らなければならない接近車両に責任を課します。
ヒューリスティック ステート マシンに基づく以前のモデルの代替として、指定された縦方向または横方向の優先ルールに応じて、他の車の予測モデル (プロトタイプの加速と減速など) を変更する計画フレームワークを提案します。
最先端の軌道最適化アプローチ ROPT (Risk Optimization Method) と組み合わせることで、ユーティリティ (目標に到達するのに必要な時間) と快適性 (変化に必要な時間) を最大化しながら、カーブや関連するすべての車両からのリスクを最小限に抑えるエゴ速度プロファイルを見つけることができます。
および加速期間) 規制条件下で。
分析的および統計的評価は、私たちの方法が、他のさまざまな車両の挙動や経路の形状に対して優先道路に従うことができることを示しています。
他の車が優先順位に準拠しない方法で運転している場合でも、ROPT はリスクと快適性の適切なトレードオフを実現します。

要約(オリジナル)

We address the problem of motion planning for four-way intersection crossings with right-of-ways. Road safety typically assigns liability to the follower in rear-end collisions and to the approaching vehicle required to yield in side crashes. As an alternative to previous models based on heuristic state machines, we propose a planning framework which changes the prediction model of other cars (e.g. their prototypical accelerations and decelerations) depending on the given longitudinal or lateral priority rules. Combined with a state-of-the-art trajectory optimization approach ROPT (Risk Optimization Method) this allows to find ego velocity profiles minimizing risks from curves and all involved vehicles while maximizing utility (needed time to arrive at a goal) and comfort (change and duration of acceleration) under the presence of regulatory conditions. Analytical and statistical evaluations show that our method is able to follow right-of-ways for a wide range of other vehicle behaviors and path geometries. Even when the other cars drive in a non-priority-compliant way, ROPT achieves good risk-comfort tradeoffs.

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