FabricFolding: Learning Efficient Fabric Folding without Expert Demonstrations

要約

自律的なファブリック操作は、複雑なダイナミクスとファブリック処理中の自己閉塞のために困難な作業です。
ファブリックの折り畳み操作の直感的な方法には、折り畳みプロセスが始まる前に、滑らかで展開されたファブリック構成を取得することが含まれます。
この目標を達成するために、準静的 (ピック & プレースとピック & ドラッグを含む) と動的フリング アクションを組み合わせてファブリックを柔軟に操作し、展開された滑らかな構造にする効率的なデュアル アーム操作システムを提案します。
これが完了すると、ファブリックのキーポイントが検出され、自律的な折り畳みが可能になります。
提案されたシステムの有効性を現実世界の設定で評価します。このシステムでは、袖の大部分が衣服の中に押し込まれている長袖 T シャツなどの困難な状況を含め、さまざまな種類の生地を一貫して確実に展開および折り畳みます。
私たちの方法は、複雑なファブリック構成であっても、ファブリック操作で高い効率を示します。
私たちの方法は、長袖 T シャツの折り畳みで 0.822 の被覆率と 0.88 の成功率を達成します。

要約(オリジナル)

Autonomous fabric manipulation is a challenging task due to complex dynamics and self-occlusion during fabric handling. An intuitive method of fabric folding manipulation involves obtaining a smooth and unfolded fabric configuration before the folding process begins. To achieve this goal, we propose an efficient dual-arm manipulation system that combines quasi-static (including pick & place and pick & drag) and dynamic fling actions to flexibly manipulate fabrics into unfolded and smooth structures. Once this is done, keypoints of the fabric are detected, enabling autonomous folding. We evaluate the effectiveness of our proposed system in real-world settings, where it consistently and reliably unfolds and folds various types of fabrics, including challenging situations such as long-sleeved T-shirts with most parts of sleeves tucked inside the garment. Our method exhibits high efficiency in fabric manipulation, even for complex fabric configurations. Our method achieves a coverage rate of 0.822 and a success rate of 0.88 for long-sleeved T-shirts folding.

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