要約
このホワイト ペーパーでは、Team Northeastern のテレプレゼンス用アバター システムと、ANA Avatar XPRIZE Final テスト タスク要件を満たすための全体的なアプローチについて報告します。
このシステムは、触覚力フィードバック用の油圧作動式グローブ グリッパー ペアを備えたデュアル アーム構成を特徴としています。
私たちが提案したアバター システムは、ANA Avatar XPRIZE Finals で評価され、10 タスクすべてを完了し、15.0 点中 14.5 点を獲得し、3 位賞を受賞しました。
操作、知覚、移動、電力、ネットワーク、およびコントローラーの設計をカバーする、第 1 世代のアバターに対する改善点の詳細を提供します。
また、コンテストへの参加中に学んだ主な教訓についても幅広く話し合います。
要約(オリジナル)
This paper reports on Team Northeastern’s Avatar system for telepresence, and our holistic approach to meet the ANA Avatar XPRIZE Final testing task requirements. The system features a dual-arm configuration with hydraulically actuated glove-gripper pair for haptic force feedback. Our proposed Avatar system was evaluated in the ANA Avatar XPRIZE Finals and completed all 10 tasks, scored 14.5 points out of 15.0, and received the 3rd Place Award. We provide the details of improvements over our first generation Avatar, covering manipulation, perception, locomotion, power, network, and controller design. We also extensively discuss the major lessons learned during our participation in the competition.
arxiv情報
| 著者 | Rui Luo,Chunpeng Wang,Colin Keil,David Nguyen,Henry Mayne,Stephen Alt,Eric Schwarm,Evelyn Mendoza,Taşkın Padır,John Peter Whitney |
| 発行日 | 2023-03-08 23:02:18+00:00 |
| arxivサイト | arxiv_id(pdf) |
提供元, 利用サービス
arxiv.jp, Google