Flexible and slim device switching air blowing and suction by a single airflow control

要約

この研究では、単一の気流制御で送風と吸引を切り替える、スリムで柔軟なボディを備えたソフト ロボット デバイスを提案します。
周囲の空気を巻き込む噴流によって吸引が行われ、噴流を遮断して反転させることによって吹き出しが行われます。
薄くて柔軟なフラップゲートにより、切り替えが可能です。
ゲートが閉じている間は空気の流れが遮断され、ゲートが開いている間は空気の流れが通過します。
フラップ ゲートの開閉は、ゲート付近に設置された膨張室の膨張によって制御されます。
膨張の程度は、上流の静圧によって決まります。
したがって、ゲートは入力空気流量によって制御できます。
設計パラメータとしてフラップ ゲートの寸法を導入し、このパラメータが吹き出し能力と吸引能力に寄与することを示します。
また、提案されたデバイスが可変摩擦システムと、ほこりで覆われた薄い物体を拾うためのエンドエフェクタに利用できることを実験的に示します。

要約(オリジナル)

This study proposes a soft robotic device with a slim and flexible body that switches between air blowing and suction with a single airflow control. Suction is achieved by jet flow entraining surrounding air, and blowing is achieved by blocking and reversing jet flow. The thin and flexible flap gate enables the switching. Air flow is blocked while the gate is closed and passes through while the gate is open. The opening and closing of the flap gate are controlled by the expansion of the inflatable chambers installed near the gate. The extent of expansion is determined by the upstream static pressure. Therefore, the gate can be controlled by the input airflow rate. The dimensions of the flap gate are introduced as a design parameter, and we show that the parameter contributes to the blowing and suction capacities. We also experimentally demonstrate that the proposed device is available for a variable friction system and an end effector for picking up a thin object covered with dust.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google