要約
DoubleBee は、傾斜サーボ モーターに取り付けられた 2 つのプロペラと 2 つのモーター駆動ホイールで構成される新しいハイブリッド空中地上車両です。
DoubleBee は、空中モードでのバイコプター構成の高いエネルギー効率を利用し、地上で 2 輪自己平衡ロボットの低消費電力を利用します。
さらに、プロペラの推力は地上で追加の制御入力として機能し、推力を使用してロボットの姿勢を制御し、車輪を使用して並進運動を実現する、新しい分離制御スキームを可能にします。
DoubleBee のプロトタイプは、市販のコンポーネントを使用して構築されます。
ロボットの電力効率と制御性能は、包括的な実験を通じて検証されます。
屋内および屋外環境での挑戦的なタスクは、DoubleBee が構造化されていない環境を横断したり、バリアの上を飛んだりバリアの下を移動したり、急で起伏の多い地形を登ったりする能力を実証します。
要約(オリジナル)
We present the dynamic model and control of DoubleBee, a novel hybrid aerial-ground vehicle consisting of two propellers mounted on tilting servo motors and two motor-driven wheels. DoubleBee exploits the high energy efficiency of a bicopter configuration in aerial mode, and enjoys the low power consumption of a two-wheel self-balancing robot on the ground. Furthermore, the propeller thrusts act as additional control inputs on the ground, enabling a novel decoupled control scheme where the attitude of the robot is controlled using thrusts and the translational motion is realized using wheels. A prototype of DoubleBee is constructed using commercially available components. The power efficiency and the control performance of the robot are verified through comprehensive experiments. Challenging tasks in indoor and outdoor environments demonstrate the capability of DoubleBee to traverse unstructured environments, fly over and move under barriers, and climb steep and rough terrains.
arxiv情報
| 著者 | Muqing Cao,Xinhang Xu,Shenghai Yuan,Kun Cao,Kangcheng Liu,Lihua Xie |
| 発行日 | 2023-03-09 07:16:07+00:00 |
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