Simultaneous Tactile Estimation and Control of Extrinsic Contact

要約

我々は、触覚フィードバックを用いて外在的な接触を同時に推定・制御する方法を提案する。本手法は、直立した細い棒の上に未知の物体を乗せてバランスを取るなど、接触時の軽い力と正確な運動を制御する必要がある難しい操作タスクを可能にする。ファクターグラフベースのフレームワークは、触覚と運動計測のシーケンスを融合し、グリッパー-物体-環境間の相互作用を推定・制御します（把持した物体と環境間の外部接触の位置とレンチ、グリッパーから物体へ伝達される把持レンチを含む）。同じフレームワークで、把持レンチの最小化や外部接触部での摩擦力の最小化など、滑りを防ぐための正則化制御目標を満たしながら、状態推定を可能にするグリッパーの運動を同時に計画する。複数の接触形態（点接触、線接触、パッチ接触）およびそれらの間の遷移に対して、ミリメートル以下の接触位置特定誤差と、滑りやすい環境でも良好な滑り止めを実現する結果を示す。補足ビデオと結果は https://sites.google.com/view/sim-tact をご覧ください。

要約(オリジナル)

We propose a method that simultaneously estimates and controls extrinsic contact with tactile feedback. The method enables challenging manipulation tasks that require controlling light forces and accurate motions in contact, such as balancing an unknown object on a thin rod standing upright. A factor graph-based framework fuses a sequence of tactile and kinematic measurements to estimate and control the interaction between gripper-object-environment, including the location and wrench at the extrinsic contact between the grasped object and the environment and the grasp wrench transferred from the gripper to the object. The same framework simultaneously plans the gripper motions that make it possible to estimate the state while satisfying regularizing control objectives to prevent slip, such as minimizing the grasp wrench and minimizing frictional force at the extrinsic contact. We show results with sub-millimeter contact localization error and good slip prevention even on slippery environments, for multiple contact formations (point, line, patch contact) and transitions between them. See supplementary video and results at https://sites.google.com/view/sim-tact.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, DeepL