Model Based Position Control of Soft Hydraulic Actuators

要約

本論文では、拮抗するように配置された軟質油圧アクチュエータのモデルベース位置制御を検討する。ポート・ハミルトン定式化を用いてシステムの力学的モデルを構築する。制御アルゴリズムは、流体の圧力ダイナミクスを考慮したエネルギーシェーピングアプローチで設計されている。また，未知の外力の影響を補正するために，非線形オブザーバを導入した．シミュレーションにより提案手法の有効性が実証され、実験では1Nまでの一定の外力存在下で0.043mm、標準偏差0.033mmの位置決め精度が達成されました。

要約(オリジナル)

In this article, we investigate the model based position control of soft hydraulic actuators arranged in an antagonistic pair. A dynamical model of the system is constructed by employing the port-Hamiltonian formulation. A control algorithm is designed with an energy shaping approach which accounts for the pressure dynamics of the fluid. A nonlinear observer is included to compensate the effect of unknown external forces. Simulations demonstrate the effectiveness of the proposed approach, and experiments achieve positioning accuracy of 0.043 mm with a standard deviation of 0.033 mm in the presence of constant external forces up to 1 N.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, DeepL