anafi_ros: from Off-the-Shelf Drones to Research Platforms

要約

市販のドローンは、操作が簡単で、メンテナンスも容易な航空システムです。しかし、独自の飛行ソフトウェアのため、これらのドローンは通常、研究や教育における自律飛行を可能にするオープンソースインタフェースを提供していない。本研究では、Parrot ANAFIファミリーの既製ドローンと直接連携するためのROS1およびROS2用パッケージを紹介する。開発したROSパッケージはハードウェアに依存しないため、サポートする4つのドローンモデルすべてにシームレスに接続することが可能です。このフレームワークは、同じ地上局から1台のドローンにも複数台のドローンにも同じように簡単に接続することができます。開発されたパッケージは、ドローンの能力の限界で集中的にテストされ、世界中の他の研究グループが容易に使用できるように慎重に文書化されました。

要約(オリジナル)

The off-the-shelf drones are simple to operate and easy to maintain aerial systems. However, due to proprietary flight software, these drones usually do not provide any open-source interface which can enable them for autonomous flight in research or teaching. This work introduces a package for ROS1 and ROS2 for straightforward interfacing with off-the-shelf drones from the Parrot ANAFI family. The developed ROS package is hardware agnostic, allowing connecting seamlessly to all four supported drone models. This framework can connect with the same ease to a single drone or a team of drones from the same ground station. The developed package was intensively tested at the limits of the drones’ capabilities and thoughtfully documented to facilitate its use by other research groups worldwide.

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