Active Mass Distribution Estimation from Tactile Feedback

要約

この作業では、ロボットの相互作用と触覚フィードバックを通じて剛体の質量分布を推定する方法を提示します。
これは、物理ダイナミクス モデリングの複雑さと、モデル パラメーター間のアクションの依存関係のため、困難な問題です。
離散時間ダイナミクス モデルの解析的定式化に基づく一連のロボット アクション選択ルールと組み合わせた逐次推定戦略を提案します。
私たちのアプローチのパフォーマンスを評価するために、再構成可能なブロック オブジェクトも製造しました。これにより、グラウンド トゥルース値にアクセスしながらオブジェクトの質量分布を変更できます。
私たちのアプローチを複数のベースラインと比較し、ベースラインには 18% から 68% の範囲の誤差があるのに対し、私たちのアプローチは約 10% の誤差で質量分布を推定できることを示しています。

要約(オリジナル)

In this work, we present a method to estimate the mass distribution of a rigid object through robotic interactions and tactile feedback. This is a challenging problem because of the complexity of physical dynamics modeling and the action dependencies across the model parameters. We propose a sequential estimation strategy combined with a set of robot action selection rules based on the analytical formulation of a discrete-time dynamics model. To evaluate the performance of our approach, we also manufactured re-configurable block objects that allow us to modify the object mass distribution while having access to the ground truth values. We compare our approach against multiple baselines and show that our approach can estimate the mass distribution with around 10% error, while the baselines have errors ranging from 18% to 68%.

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