IMU-based online multi-lidar calibration without lidar odometry

要約

認識のために複数のセンサーを必要とする自律システムを展開する場合、正確で信頼性の高い外部キャリブレーションが必要です。
この研究では、オドメトリ推定や基準マーカーを使用せずに、移動中の車両のベース フレームで多数の LIDAR を外部的に調整できる信頼性の高い手法を提供します。
私たちの方法は、ライダーと一緒に配置された IMU と、車両ベース フレーム内の GNSS システムからの IMU 測定値との間の生の IMU 信号を比較することに基づいています。
さらに、可観測性の基準に基づいて、比較可能なすべての IMU 測定値を比較するのではなく、相互情報を最も多く含む測定値を選択します。
これにより、リアルタイムのキャリブレーションに最も役立つ測定値を見つけることができます。
さまざまなセンサー セットアップを備えた Scania テスト車両から収集したデータを利用して、方法論の検証に成功しました。

要約(オリジナル)

When deploying autonomous systems that require several sensors for perception, accurate and reliable extrinsic calibration is required. In this research, we offer a reliable technique that can extrinsically calibrate numerous lidars in the base frame of a moving vehicle without the use of odometry estimation or fiducial markers. Our method is based on comparing the raw IMU signals between a collocated IMU present with the lidar and the IMU measurements from the GNSS system in the vehicle base frame. Additionally, based on our observability criterion, we choose measurements that include the most mutual information rather than comparing all comparable IMU readings. This enables us to locate the measurements that are most useful for real-time calibration. Utilizing data gathered from Scania test vehicles with various sensor setups, we have successfully validated our methodology.

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