Understanding URDF: A Survey Based on User Experience

要約

ロボット システムの複雑さが増しているため、導入前にシミュレーションを行う必要があります。
これを行うには、ロボットのキネマティクスまたはダイナミクスのモデルが必要です。
ロボットのモデリングに最も一般的に使用される形式の 1 つは、Unified Robot Description Format (URDF) です。
この記事の目的は、URDF が現在どのように使用されているか、URDF を使用する際に人々が直面する課題、およびコミュニティが URDF の将来をどのように見ているかを理解することです。
この結果は、将来の研究の指針となる可能性があります。
この記事は、さまざまなバックグラウンドと経験レベルのロボット開発者からの 510 の匿名の回答に基づく調査の結果を示しています。
参加者の 96.8% が以前にロボットをシミュレートしたことがあり、そのうち 95.5% が URDF を使用していたことがわかりました。
URDF の使用を複雑にする多くの課題と制限を特定しています。たとえば、並列リンケージやクローズド チェーン システムをモデル化できない、実際の標準がない、ドキュメントが不足している、ロボットをモデル化するための動的パラメーターの数が限られているなどです。
URDF の将来の展望も決定されており、53.5% は URDF が将来より一般的に使用されると信じており、12.2% は他の標準やツールが URDF を時代遅れにするだろうと信じており、34.4% は URDF の将来がどうなるか確信が持てません。
ほとんどの参加者は、URDF の将来の使用を確実にするためのより良いツールが必要であることに同意しています。

要約(オリジナル)

With the increasing complexity of robot systems, it is necessary to simulate them before deployment. To do this, a model of the robot’s kinematics or dynamics is required. One of the most commonly used formats for modeling robots is the Unified Robot Description Format (URDF). The goal of this article is to understand how URDF is currently used, what challenges people face when working with it, and how the community sees the future of URDF. The outcome can potentially be used to guide future research. This article presents the results from a survey based on 510 anonymous responses from robotic developers of different backgrounds and levels of experience. We find that 96.8% of the participants have simulated robots before, and of them 95.5% had used URDF. We identify a number of challenges and limitations that complicate the use of URDF, such as the inability to model parallel linkages and closed-chain systems, no real standard, lack of documentation, and a limited number of dynamic parameters to model the robot. Future perspectives for URDF are also determined, where 53.5% believe URDF will be more commonly used in the future, 12.2% believe other standards or tools will make URDF obsolete, and 34.4% are not sure what the future of URDF will be. Most participants agree that there is a need for better tooling to ensure URDF’s future use.

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