要約
この論文では、完全に未知で目に見えない連続環境でのオンライン経路計画の挑戦的な問題に対して、楕円体制約付きエージェントナビゲーション（ECAN）と呼ばれる凸QCQPベースの新しい経路計画アルゴリズムを提示します。
ECAN は、環境を介して、オンラインの方法で、重なり合う楕円体のトンネルを作成することにより、エージェントのパスを計画します。
楕円体形成ステップでの凸制約は、障害物との衝突を回避します。
オンライン トンネリングの問題は、凸型 QCQP として解決されます。
この論文では、エージェントの形状と障害物に制約がないと仮定しています。
ただし、アプローチをより明確にするために、このペーパーではまず、ポイントサイズの障害物を持つポイント質量エージェントのフレームワークを紹介します。
楕円体トンネルを描画する際の基本的な原理を説明した後、フレームワークを、有限の面積 (2 次元空間) と有限の体積 (3 次元空間) を持つエージェントと障害物に拡張します。
要約(オリジナル)
This paper presents a convex-QCQP based novel path planning algorithm named ellipsoidal constrained agent navigation (ECAN), for a challenging problem of online path planning in completely unknown and unseen continuous environments. ECAN plans path for the agent by making a tunnel of overlapping ellipsoids, in an online fashion, through the environment. Convex constraints in the ellipsoid-formation step circumvent collision with the obstacles. The problem of online-tunneling is solved as a convex-QCQP. This paper assumes no constraints on shape of the agent and the obstacles. However, to make the approach clearer, this paper first introduces the framework for a point-mass agent with point-size obstacles. After explaining the underlying principle in drawing an ellipsoid tunnel, the framework is extended to the agent and obstacles having finite area (2d space) and finite-volume (3d-space).
arxiv情報
| 著者 | Sanjeev Sharma |
| 発行日 | 2023-02-26 12:41:46+00:00 |
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