Heterogeneous robot teams with unified perception and autonomy: How Team CSIRO Data61 tied for the top score at the DARPA Subterranean Challenge

要約

DARPA Subterranean Challenge は、競合他社が自律型ロボットのチームを開発および配備して、困難な未知の地下環境を探索できるように設計されました。
人工トンネル、地下都市インフラ、自然の洞窟に分類されるこれらのサブドメインのそれぞれには、ロボットの認識、移動、ナビゲーション、自律性に関する多くの挑戦的な要素がありました。
これらには、無線通信の劣化、煙による視界の悪さ、狭い通路や出入り口、散らかり、でこぼこした地面、滑りやすく緩い地形、階段、出っ張り、張り出し、滴る水、移動して進路を塞ぐ動的な障害物などが含まれます。
2021 年 9 月に開催されたこのチャレンジのファイナル イベントでは、コースは 3 つのサブドメインすべてで構成されていました。
タスクは、ロボット チームが限られた時間枠内で事前に定義された多数のアーティファクトのスカベン ジャー ハントを実行することでした。
ロボットがコースに入ると、人間の監督者 1 人だけがロボットと通信することが許可されました。
正確な検出とその位置がスコアリング サーバーに返されると、ポイントが記録されました。
米国ケンタッキー州ルイビルのメガ キャバンで開催された決勝戦には、合計 8 チームが参加しました。
この記事では、チーム CSIRO Data61 が導入し、同イベントでトップスコアを獲得し、2 位になったシステムについて説明します。

要約(オリジナル)

The DARPA Subterranean Challenge was designed for competitors to develop and deploy teams of autonomous robots to explore difficult unknown underground environments. Categorised in to human-made tunnels, underground urban infrastructure and natural caves, each of these subdomains had many challenging elements for robot perception, locomotion, navigation and autonomy. These included degraded wireless communication, poor visibility due to smoke, narrow passages and doorways, clutter, uneven ground, slippery and loose terrain, stairs, ledges, overhangs, dripping water, and dynamic obstacles that move to block paths among others. In the Final Event of this challenge held in September 2021, the course consisted of all three subdomains. The task was for the robot team to perform a scavenger hunt for a number of pre-defined artefacts within a limited time frame. Only one human supervisor was allowed to communicate with the robots once they were in the course. Points were scored when accurate detections and their locations were communicated back to the scoring server. A total of 8 teams competed in the finals held at the Mega Cavern in Louisville, KY, USA. This article describes the systems deployed by Team CSIRO Data61 that tied for the top score and won second place at the event.

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