Quasi-SMC based on MPC for a constrained continuous-time nonlinear system with external disturbances

要約

この記事では、MPC に基づく準スライディング モード制御 (QSMC) を、外乱を伴う制約付き連続時間非線形システムに対して提案します。
MPC 問題は、QSMC の制御プロセスを模倣し、状態と入力制約の満足を保証できる制御入力を生成するために、QSMC の設計に関連して定式化されます。
一方,MPC問題のコスト関数を再構築し,MPCに基づくQSMCは重みパラメータを調整することにより,より良い収束率を示すことができる。
最後に、提案されたアプローチの有効性を実証するために、シミュレーション ケースが提供されます。

要約(オリジナル)

In this article, a quasi-sliding mode control (QSMC) based on MPC is proposed for the constrained continuous-time nonlinear system with external disturbances. The MPC problem is formulated relating to the design of QSMC, to generate the control input, which can imitate the control process of QSMC and guarantee the satisfaction of state and input constraints. Meanwhile, the cost function of MPC problem is reconstructed, in which the QSMC based on MPC can show better convergence rate by tuning the weight parameters. Finally, a simulation case is provided to demonstate the effectiveness of the proposed approach.

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