Greedy Synthesis of Event- and Self-Triggered Controls with Control Lyapunov-Barrier Function

要約

この論文では、制御リアプノフ関数と制御バリア関数によって与えられる制約を受けるイベントおよび自己トリガー制御の制御入力と実行決定の共同設計問題に対処します。
提案されたアプローチは、より長い相互実行間隔を可能にする方法で制御入力を計算します。これにより、多くの既存のイベントおよび自己トリガーコントローラーまたは制御リアプノフバリア関数コントローラーと区別されます。
提案されたアプローチは、最小相互実行時間の下限を保証します。
提案したアプローチの有効性を実証し、数値例を使用して既存のアプローチと比較します。

要約(オリジナル)

This paper addresses the co-design problem of control inputs and execution decisions for event- and self-triggered controls subject to constraints given by the control Lyapunov function and control barrier function. The proposed approach computes the control input in a way that allows for longer inter-execution intervals, which distinguishes it from many existing event- and self-triggered controllers or control Lyapunov-barrier function controllers. The proposed approach guarantees lower bounds on the minimum inter-execution times. The effectiveness of the proposed approach is demonstrated and compared with existing approaches using a numerical example.

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