Dual-mode robust MPC for the tracking control of non-holonomoic mobile robots

要約

この論文では、新しいデュアル モード ロバスト モデル予測制御 (MPC) アプローチを提案し、加法的有界擾乱を伴う非ホロノミック移動ロボットの追跡制御問題を解決します。
外乱の悪影響を減らし、実システムの状態をノミナル システムの状態に近づけるために、MPC のコスト関数にロバスト基準信号が導入されます。
MPC のオンライン最適化による計算負荷を軽減し、追跡精度をさらに向上させるために、ロバスト MPC と局所非線形ロバスト制御からなるデュアルモード制御構造を開発し、局所非線形ロバスト制御則を適用しました。
指定された端末領域内。
最後に、非ホロノミック移動ロボットのシミュレーション結果を提示して、提案された制御アプローチの有効性を示します。

要約(オリジナル)

In this paper, a novel dual-mode robust model predictive control (MPC) approach is proposed for solving the tracking control problem of non-holonomoic mobile robots with additive bounded disturbance. To reduce the negative effect of disturbance and drive the state of real system closer to the one of nominal system , a robust reference signal is introduced into the cost function of MPC. In order to reduced the computation burden caused by online optimization of MPC and further improve the tracking accuracy, a dual-mode control strucuture consisting of the robust MPC and the local nonlinear robust control is developed, in which the local nonlinear robust control law is applied within a specified terminal region. Finally, simulation results on the non-holonomic mobile robot are presented to show the validity of the proposed control approach.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google