Batch Informed Trees (BIT*)

要約

複雑な障害空間を通過する経路計画は、多くのモバイル ロボット アプリケーションの基本的な要件です。
最近、高速コンバージェンス パス プランニング アルゴリズムであるバッチ インフォームド ツリー (BIT*) が導入されました。
この作品は、BIT* を簡潔にまとめたものです。
この作業には、BIT* に影響を与えたアルゴリズムの説明、BIT* の説明と BIT* の動作方法、および BIT* を Optimal Rapidly-exploring Random Trees (RRT*) と比較したシミュレーション結果が含まれています。

要約(オリジナル)

Path planning through complex obstacle spaces is a fundamental requirement of many mobile robot applications. Recently a rapid convergence path planning algorithm, Batch Informed Trees (BIT*), was introduced. This work serves as a concise write-up of BIT*. The work includes a description of the algorithms that inspired BIT*, a description of BIT* and how BIT* operates, and simulation results where BIT* is compared to Optimal Rapidly-exploring Random Trees (RRT*).

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