A comparative study of human inverse kinematics techniques for lower limbs

要約

インバース キネマティクス (IK) は活発な研究テーマであり、高速で正確なソリューションを提供するために多くの方法が導入されています。
ただし、高い計算コストと非現実的な位置の生成が、ほとんどの既存の IK メソッドの弱点となっています。
この論文では、人間の脚に適用される一般的な IK 技術のパフォーマンスを分析するための比較研究が確立されました。
目的は、計算時間の観点から最も効率的な方法を決定し、すべての関節の可動範囲と関節の快適ゾーンを考慮しながら、現実的な人間の姿勢で目的の位置に到達することです。

要約(オリジナル)

Inverse Kinematics (IK) has been an active research topic and many methods have been introduced to provide a fast and accurate solution. However, high computational cost and the generation of unrealistic positions constitute the weak points in most existing IK methods. In this paper, a comparative study was established to analyze the performance of popular IK techniques applied to the human leg. The objective is to determine the most efficient method in terms of computation time and to reach the desired position with a realistic human posture while respecting the range of motion and joint comfort zones of every joint.

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